电机使能后轴左右转动原因很有可能是编码器出现问题，伺服驱动器上应该有一个参数可以查看电机电角度的，如果在RDY状态下转动电机轴，该参数不变，那肯定是编码器通过电流使能工作时发生故障，从而导致后轴左右晃动，还有可能是负载惯性太大，伺服电机选小了。