驱动器报警r10是编码器断线。

检查下编码器线接头有没有插好，线缆是否断线，伺服编码器损坏也有可能。

原因及解决方法

   动器没上电，可把电源先关掉，间隔两三分钟后再关启电源，如还是报警，再检查驱动器是否损坏，如驱动器也完好，然后再检查伺服电机，一般就这个原因而造成驱动器报警。