角动力又称角动量。 其原理为：质点对固定点的角动量对时间的微商，等于作用于该质点上的力对该点的力矩。

对于质点系，由于其内各质点间相互作用的内力服从牛顿第三定律，因而质点系的内力对任一点的主矩为零。

利用内力的这一特性，即可导出质点系的角动量定理：质点系对任一固定点O的角动量对时间的微商等于作用于该质点系的诸外力对O点的力矩的矢量和。