弹性杆：把组成连杆机构的一个或多个构件看作弹性体时的连杆机构。由于涉及若干构件的弹性，其分析、设计就与把构件都看作刚体时的传统分析、设计方法不同。在高速轻载或低速重载的场合，一般应把连杆机构视为弹性杆机构。

刚性杆：是由杆产生弹力时形变极小而认为无形变所得到的理想模型。