永兴州前属荆州，春秋战国为楚地，秦为郴县。汉高祖五年（公元前202年）立便县。晋时省便县划属桂阳国。陈武帝永定三年（559年）复立便县。至隋文帝开皇九年（589年）再省便县并于郴县。

唐开元十三年（725年）分郴县北界四乡置安陵县，天宝元年更名高亭县。宋熙宁六年（1073年）县治迁移便江北岸（即今县城）更名永兴县。因地当冲要，为激励人民驻守开拓这片土地，使之永远兴旺发达而得名，自此沿用至今。