马达突然反转关机后又好了，这是一种正常现象，那是伺服马达的自动过冲后调整，也就是电机因为负载及其本身惯量原因，到达预期位置后不能马上停止，由于惯性而回继续向前转一定角度，这种候编码器读到这个偏差后回向回调整。因此出现反转现象，停止再重新开机就可恢复正常转动了。