二啮合齿轮轴线关系，可分为：平行、相交、交叉，三种关系。普通圆柱齿轮啮合（含直齿、斜齿）二轴线为平行关系圆锥齿轮啮合，二轴线关系为相交蜗轮蜗杆啮合，二轴线关系为交叉。

普通圆柱齿轮：平行关系

圆锥齿轮：相交关系

蜗轮蜗杆：交叉关系。

根据两轴的相对位置和轮齿的方向，可分为以下类型：直齿圆柱齿轮传动斜齿圆柱齿轮传动人字齿轮传动锥齿轮传动交错轴斜齿轮传动。