不可以随时起飞。

 因为飞机的使用要严格遵守通用航空飞行管制条例，即从事通用航空飞行活动的单位、个人，根据飞行活动要求，需要划设临时飞行空域的，应当向有关飞行管制部门提出划设临时飞行空域的申请。

飞机每次起飞都必须要制定详细的飞行计划，并且向有关部门提出申请，报批后才可以飞。