初代衡王是朱元璋的七代孙。

衡王名朱祐楎，是明宪宗朱见深的第七子，其母为庄懿张德妃。

明成化二十三年(公元1487年)，朱佑楎被册封为衡王。明弘治十二年(公元1499年)，衡王就藩青州。

朱祐楎为人尚守古礼，好善乐施，是当朝明孝宗的弟弟，深得新登基的明孝宗爱护。当朱祐楎过寿诞时，明孝宗曾拨专款为衡府增建午朝门石坊，并御赐坊额题字前坊为“乐善遗风”，后坊为“孝友宽仁”，对其大加颂扬。