齿轮机构按照一对齿轮传动的传动比是否恒定，齿轮机构可以分为两大类：

其一是定传动比齿轮机构，齿轮是圆形的，又称为圆形齿轮机构，是应用最广泛的一种

其二是变传动比齿轮机构，齿轮一般是非圆形的，又称为非圆形齿轮机构，仅在某些特殊机械中适用。

按照一对齿轮在传动时的相对运动是平面运动还是空间运动，圆形齿轮机构又可以分为平面齿轮机构和空间齿轮机构两类。

因此，齿轮轴线分为:

两轴平行齿轮机构和两轴不平行齿轮机构。