加速度计和陀螺仪。

比如IMU惯性测量系统整个在是由一个金属外壳封装里面由一个IMU包含了三个单轴的加速度计、三个单轴的陀螺、以及一些电路组成。

加速度计检测物体在载体坐标体系独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿势。