汉代步兵被称为财官或材士。

材官是秦汉时期设置的一种预备役兵种，也是对步兵的称呼。材官、材士，都是说有勇力的人。汉朝以后“材官”这个词就不用了，但中低级的武职中有材官将军一职，一直保留到唐朝。

汉初，从中央到边郡庞大的军队种类而言，可分为步兵、车兵、骑兵和楼船士。前三者为陆军，后者为水军。汉代步兵遍置全国各地，它是汉军中数量最多的兵种。