4个

4个，空间刚体的六个自由度除去以自身为轴的旋转以及沿直线方向的平移这两个自由度。

所谓自由度数就是确定物体在空间的位置所需独立坐标的数目.

两点确定一条直线，每个点3个自由度，确定直线后每个点在直线上1维运动都不改变这条直线，所以有3+3-2=4个自由度。