马和的祖先驴源于同一祖先。大致进化路径是：始祖马（6000万年前）→渐新马（4000万年前）→草原古马（400万年前）→分化出驴、马、斑马。其中驴又进化出两支：努比亚野驴和索马里野驴，均在非洲。人类大约6000年前开始驯化马，5000年前开始驯化野驴。