电视剧《英雄无悔》主题曲是黄格选演唱的《真心真情》，片尾曲是朱桦演唱的《今生今世牵挂你》。插曲有两首，一首是黎明演唱的《一生痴心》，另外一首是李小燕演唱的《英雄》。

《真心真情》歌词是：

除了伤痕我还能忘记什么

除了真情我还能给你什么

除了善良我还能爱什么

除了勇气我还能留住什么

除了伤痕我还能忘记什么

除了真情我还能给你什么

除了善良我还能爱什么

除了勇气我还能留住什么

梦想让我们一次次的选择

又让我们一次次的错过

真心把我们紧紧连在一起

除了无悔我们还能对它

能对它说些什么