相传，是因为杨六郎的战马跑到这里，渴得厉害。便在这用前蹄刨地，没几下就刨出一眼清泉，泉水直涌。战马喝足了水，后来杨六郎寻找战马也赶到这儿，他用泉水洗了洗脸，又喝足了水。此后，人们就把这泉取名为六郎饮马泉。

饮马泉位于居庸关城南。有诗为证：居庸关上子规啼，饮马流泉落日低。