1839年英国人麦克.米兰(MAC MILLAN)设计出带脚踏板的金属自行车，在充气轮胎被英国人邓禄普(DUNLOP)发明之后，自行车工业逐渐的走向了成熟。

自行车被一些喜爱运动、比赛的人士，改造成为可以比赛的车，车把变成弯的，用以减低风阻，档泥板都去掉，自行车上多余的配件都不要，只需要一个最简洁的自行车，这就是最原始的公路自行车。到今天，公路自行车材质、制作工艺以基本完善。