离开魏国约在魏武侯九年（前387年）左右。

吴起（－前381年），卫国左氏（今山东省定陶县西）人。[1]中国战国初期军事家、政治家、改革家，兵家代表人物之一。

吴起历仕鲁、魏、楚三国，通晓兵、法、儒三家思想，在内政及军事上都有极高的成就，与孙武并称“孙吴”。其所著《吴子》在中国古代军事典籍中占有重要地位。唐肃宗时，位列武成王庙内，成为武庙十哲之一。宋徽宗时追封广宗伯，成为武庙七十二将之一。