有虞氏，又称虞朝（约公元前36世纪初-约公元前21世纪初），是中国历史上一个比夏朝还古老的，存在过数百年的王朝，在夏朝之前。虞朝位于今山西平陆西南，舜是虞朝的最后一位君主。
舜帝就是姚重华，字为有虞氏，传说舜的双眼为双瞳仁，故为“重华”字，为华夏族的华族之意。
在《左传》、《国语》中，虞夏商周四代连称的文句不胜枚举，引用的都是西周、春秋时人的话。《墨子》、《司马法》、《吕氏春秋》、《礼记》等书中，亦把虞和夏商周三代放在并列的关系。
这些古籍并未把尧的“唐”朝与夏商周并置，《尚书》中的《虞书》也记载了尧的事迹，尧本身也是舜的岳父这说明唐尧可能也属于虞朝，但尧与虞朝的关系不是非常清楚。
春秋时，周朝姬姓仍为嫡姓，“于今为庶”的三后只能是虞夏商三代的后代。《国语·鲁语上》：幕，能帅颛顼者也，有虞氏报焉（译文：幕是能继承颛顼的人，有虞氏为他举行报恩祭）。这说明，幕是虞朝的中兴君主。
通过这些资料，一些学者估计，虞朝可能并不只是虞舜一代，而是一个和夏商周一样长达数百年的王朝。
