中国弩的起源，根据现在历史学者的研究，至少可以追溯到仰韶文化时期，在华夏先民的早期实践中，发明了弓箭，后来又在弓上安装了弓臂，弓臂上设置了弩机，最终发明了弩。

在《吴越春秋》中，记载了一段越王勾践请教楚将陈音射（箭）术的故事，陈音除了教授射术外，还讲述了弓弩发展的历史，陈音将弩的发明归于楚国的琴氏，并提出了“弩生于弓，横弓着臂，施机设枢”的说法。

这一说法以现今的研究看，大体符合事实。