薛仁贵和徐茂公的关系是徐茂公是薛仁贵的救命恩人

徐茂公用李世民生前留下圣旨救薛仁贵出狱。在电视剧薛仁贵传奇中，皇叔李道宗灌醉女儿陷害薛仁贵，郡主撞门而死，李道宗告御状，薛仁贵入大狱被问斩。

尉迟恭为了救薛仁贵持双鞭入宫面圣，后撞死。

徐茂公在太宗生前算到薛仁贵会有此劫，提前给太宗求了一道圣旨，无论薛仁贵犯了什么罪，免其一死。

徐茂公正是用这道圣旨救了薛仁贵