平面运动副可分为两类：低副，两构件通过面接触组成的运动副称为低副高副，两构件通过点接触或线接触组成的运动副称为高副。根据两构件间的相对运动性质是否为平面运动或空间运动而将运动副分为平面运动副或空间运动副。

在空间机构中必然会采用各种类型的空间运动副，如球面副和圆柱副等而在平面机构中一般采用的是转动副、移动副和平面高副等平面运动副。