以下为形成原理。

从几何构造分析的角度看，结构必须是几何不变体系。根据多余约束 n ，几何不变体系又分为：

有多余约束( n > 0)的几何不变体系——超静定结构

无多余约束( n = 0)的几何不变体系——静定结构。

从求解内力和反力的方法也可以认为:

超静定结构：若结构的全部支座反力和杆件内力，不能只有静力平衡条件来确定的结构。