惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。

狭义上，一个IMU 内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，一共 6 个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”

广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，可形成如今已被大众知晓的“9轴IMU”。