发明于北宋神宗时期！

神臂弩，北宋神宗时期由李宏发明（史书也有说为他人李定），弓身长三尺三，弦长二尺五，最大射程远达三百四十多步，号称其他器械都及不上，神宗时传入北宋，成为宋军弩手的制式标准兵器之一。

据说〈永乐大典〉上就记载着神臂弓的机关图样，后〈永乐大典〉毁于第二次鸦片战争，神臂弓图样自此彻底失传。