调节办法：

一：机械有没有改善的地方，把机械装得好点，这样伺服能跑得平稳点。

二：使用滤波器，主要是陷波滤波器，传递刚性低的系统，往往共振频率低，这时候要找出共振频率，用陷波把这个频率的命令滤掉，VP跨过这个坎就能继续提升了。安川有这个功能的，你可以尝试下。

如果你的负载太大，比如通用伺服惯量比超过到15倍了，那么是能力到顶了，该考虑机械改造了。

通用伺服大于15倍，直驱大于50倍的应用，都是接近极限的用法，有可以跑起来的，但刚性一般都很低