我认为AHR和IMU的最大区别是IMU是相对于理想姿态或相对姿态的测量，AHRS是相对于大地水平的姿态测量，博主举的在宇宙中定姿态的例子就很说明问题，在宇宙中是没有固定的相对物来做姿态参态也只能相对于飞行器的初始姿态，或理想姿态来测量和描述，AHRS是相对于大地水准面以及垂直于水准面的重力垂线来测量和描述被测物体姿态，所以在高纬度地区误差大总之，个人认为AHRS应该是IMU的一个特例应用，是IMU应用的一个子集。