P是比例，I是积分，积分的作用是基于偏差量的，比例的作用是加快收敛速度的。

从自控原理上讲，PI调节不会带来右半平面的特征值，所以不会导致系统震荡，但是PI调节是基于偏差的比例放大，所以偏差消失后，PI调节失去作用，导致PI调节不是无差调节系统，精度有限。