发那科宏程序中ar代表关节坐标系。

  发那科公司创建于1956年的日本，中文名称发那科（也有译成法兰克），是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力强大的企业，拥有员工4549人。发那科公司是生产数控系统和工业机器人的著名厂家，该公司自60年代生产数控系统以来，已经开发出40多种的系列产品。