机器人的腿是弯着的，这样机器人才能稳定地行走。

一种仿人腿机器人行走机构，包括左腿、右腿、身体该机构具有6个自由度，分别为左腿的扭转，左腿的抬升，左腿的弯曲，右腿的扭转，右腿的抬升，右腿的弯曲通过平行四边形机构的运用能够实现机器人的脚掌始终与地面平行，进而满足机器人的脚掌与地面平稳接触，实现双腿机器人的平稳行走