北宋针灸铜人为北宋天圣五年（1027)宋仁宗诏命翰林医官王唯一所制造，其高度与正常成年人相近，胸背前后两面可以开合，体内雕有脏腑器官，铜人表面镂有穴位，穴旁刻题穴名。同时以黄蜡封涂铜人外表的孔穴，其内注水。

如取穴准确，针入而水流出取穴不准，针不能刺入。明代针灸铜人是明英宗诏命仿北宋铜人所重新铸造，于正统八年（1443)制成，北宋铜人原件遂被遗弃而下落不明。 此外，明嘉靖年间针灸学家髙武也曾铸造男、女、儿童形状的针灸铜人各一具。

现故宫博物院收藏一具明代铜人，高89厘米，男童形状。