IMU初始化是为了给局部BA和全局BA提供一个更好的初值从而减少IMU噪声积累。

IMU初始化分解为多个子问题：

估计陀螺仪偏置

忽略加速度计偏置，估计尺度和重力矢量

估计加速度计偏置，进一步优化尺度和重力

估计速度

1、 陀螺仪偏置估计

初始化过程假定 b g b^g bg保持不变，每帧的偏置恒定： b i g = b g b_i^g=b^g big​=bg。优化 b g b^g bg，最小化所有相邻关键帧对之间的陀螺仪（旋转）预积分及从纯视觉ORB-SLAM2直接视觉计算的旋转之间的误差。