刘邦一开始只有曹参、周勃、樊哙、灌婴、夏侯婴等五位。曹参在秦时是沛县的监狱长，和刘邦的关系一直很好。周勃早年家境特殊，从小勤学苦练出一身高超的武艺，刘邦起兵就一直跟随。

夏侯婴也是秦朝的一个小官吏，刘邦攻打沛县时就投奔了他。樊哙和灌婴皆武勇很早就认识刘邦。后来这五人成为了刘邦账下著名的五子良将。