汉武帝天汉元年，匈奴新即位的且鞮侯单于，派使者主动送还以前扣留的汉朝使臣路充国等多人，以表示愿意修好。

汉武帝见此情景很高兴，决定派遣苏武以中郎将身份，持节出使匈奴，送还以前扣留的匈奴使者。

苏武同副使张胜、属吏常惠以及随员百余人，带着许多礼物离开长安，去匈奴单于王庭修好。