忍者这个称谓是在日本江户时代开始有的，不过忍者的历史从更为久远的时候便开始了。据说在日本首次派谴“忍者”完成任务的，是德圣太子。在当时，忍者被人们称为“志能便”。根据时代和地点的不同，有各种各样的称谓以下是各个时期忍者的当时的称谓：

飞鸟时代：“志能便”奈良时代：“斥候”战国时代：叫法甚多，流传最广的叫法是“乱波”，这是武田信玄给起的名字。

江户时代：“忍者”。