军礼的起源可以追溯到古代罗马帝国。

古罗马帝国骑士在相互遇见时，有举起盔甲上的面甲的传统，据说这是为了表示敬意和骑士精神，同时，这样亦可向对方显示面部，以免为自己人误杀。

到了中世纪，西欧的武士们都去掉了面甲，传统也就演变为脱下头盔或帽子。英国资产阶级革命以后，正式把脱帽致礼的传统改为用手接触帽沿或一束头发（在不戴帽时），英国军人敬礼时手心外翻，表示手中无武器而双脚并拢，成立正姿势，则表示军人的气魄。