主要是从无人机体型和空机重量来划分。

三类多旋翼无人机是指无人机的空机重量为4到15(含)公斤，也就是通常的小型无人机。

四类多旋翼无人机是指无人机的空机重量为15到116（含）公斤，也就是通常的中型无人机。

另外需要注意的是三类的执照不可以飞四类机，但是四类的执照可以飞三类机的。