马腾没有归顺刘备，马腾在洛阳做官，因为他儿子马超在西凉造反，马腾被连累就被曹操杀了。马腾的儿子马超倒是最后归顺了刘备。根据历史记载，马超与公元214年归顺刘备，并帮助刘备攻取了成都，刘璋向刘备投降，刘备占领了整个益州，正式与曹操、孙权三分天下。