港珠澳大桥是不可以步行参观的。

但是可以自驾参观，港珠澳大桥除了跨境巴士、穿梭巴士、跨境出租车、跨境货运车辆、跨境私家车等五类车可以通行之外，其余不符合要求的车是不能上桥。

通过港珠澳大桥过关必须携带身份证以及港澳通行证，采取“三地三检”的模式，三个口岸分别由香港、澳门、珠海的政府各自管理。