夏商周可以 。当时各个诸侯被分封到边疆保卫中原， 汉朝初期的诸侯也行， 后来诸侯叛乱 ，汉武帝平乱之后便不允许了。

后来历朝历代都不允许私人组建军队 ，地方的地主豪强顶多算私人武装 ，不成规模。 当然当朝廷衰弱 ，无力管束地方的时候那另当别论 ，但法律上是不允许的。