不算侵权。

历史故事没有创作者，做视频的过程中不需要征询别人同意。历史故事是大家公认的事实，不需要担心版权问题。

但是历史故事的解读，可能是一种二次创作。如果在做视频的过程中需要引用历史故事中某个人的解读一定要标注来源的。毕竟观点也算一种著作。