区别就是两者都是动词但意思是不一样的，具体的不同如下

undertake中文意思是v. 承担，从事承诺，答应<英>在内侧行驶时赶上并超越（另一辆车）

afford中文意思是v. 买得起有（时间）做某事承担得起<正式>提供，给予

He could not afford to buy a house.他买不起房子。