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在和重生的比克大魔王对决的那一届天下武道会，悟空已经由一个小毛头变成了一个帅小伙。当时和大家见面时，大家差点认不出他呢，在比武中，被大家知道他已经会了舞空术。所以根据推测是在这届武道会之前的三年修行中会的。动画和漫画并没有描述悟空是如何学会舞空术的。