1、柔体约束

由柔软的绳索、链条或胶带等构成的约束。由于柔体只能限制物体沿柔体伸长方向运动，故只能承受拉力。

2、光滑接触表面的约束

光滑接触面约束时，不论接触面形状如何，都不能限制物体沿接触面切线方向运动，而只能限制物体沿接触面公法线方向运动。

3、光滑铰链约束

此类约束只能限制物体在垂直于销钉轴线的平面内移动而不能限制绕销钉转动。