shoveit和ollie都简单，ollie的轮式结合的腿的形式又是稳定高效的连杆形式，相较于波士顿动力腿足式形式而言，更具实用性，从应用角度看，优势，比腿式省电，接近腿式的通过能力，缺点：不能独轮行动，不能跨步，对于高过轮轴的障碍要跳跃。