这十六卫分别是：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右监门卫和左右千牛卫。

其中，左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫掌皇帝侍从、仪卫，这四卫并不分管府兵。