蚯蚓虽为雌雄同体，但仍需交配受精。蚯蚓卵茧呈卵圆形，淡黄色，其中有卵粒1-20不等。在生殖季节内数日后即可产生一个卵茧，连续不断可形成多个。受精卵在茧中发育，茧中的白蛋白为胚胎提供丰富的营养。

蚯蚓均直接发育，受精卵经不等的完全卵裂形成中空的囊胚，经内陷法形成原肠胚，由端细胞形成中胚层带，裂腔法形成体腔。发育进行的时间因种而异，由一周到数月不等。环毛蚓需2-3周，正蚓需12-13周。寿命由一年到数年。正蚓有的可生活长达6年，通常一年后性成熟。