1、孙悟空

是本作的主人公。长着尾巴，天生怪力的神奇少年。小时候被龟仙人的大弟子孙悟饭收养，在爷爷去世后独居在山中，守护着孙悟饭的遗物四星龙珠，每天勤于练武，喜欢和强大的对手战斗。

2、布尔玛

是在深山中和悟空初次相遇的最初的伙伴。万能胶囊公司的大小姐，开发了龙珠雷达等工具，是机械方面的天才。

3、乌龙

动物型地球人，外形像猪。一开始为抢人的妖精，专门抢漂亮的女孩，最后因与悟空一斗，彻底改邪归正。