先驱指的是先前的驱动，也就是原先的事迹或者行为。先驱一般都是泛指光荣先进的事迹，尤其是作出杰出贡献和伟大成就的行为和事迹。先驱目前都是正能量事件。

先躯指的是历史上为国为民捐躯的人，也就是为了维护国家和人民的安全和利益牺牲了自己的性命的人。先躯一般都指的是革命先烈以及为国家和人民安全丢掉性命的人。