潜水艇是1620～1624年间制成并进行试验的。

世界上第一艘潜艇是荷兰发明家科尼利斯·德雷贝发明的，这种潜艇是用木料制成，外面蒙了一层涂油的牛皮潜水船，船上装载12名水手，船内装有羊皮囊充当水柜。下潜时，羊皮囊内灌满水上浮时，就把羊皮囊内的水挤出去：航行时，就用人力划动木桨而行。